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■ドローン測量

□写真測量

■Zenmuse P1

■Zenmuse L1

□デモフライトスタート

□点群データ取得

■マッピングソフトウェア「Terra」

■さいごに

皆さんこんにちは、DHIの酒井です。

2021年5月、DJI初のレーザー測量モジュール「ZemuseL1」（以下、L1）が発売になりました。
これに合わせて、DJIのフラッグシップ機「Matrice300RTK」（以下、M300RTK）のデモンストレーションフライトが開催されました。
私、酒井も参加をさせていただきましたので、今回はそのレポートをさせていただきます。

■M300RTKとL1の性能紹介

まず、M300RTKとL1の性能の説明します。
M300RTKは最大飛行時間55分（ペイロードなし）、風圧抵抗15m/s、運用限界高度7000m、最高速度80kmという機体の性能と、6方向検知センター、新しい２オペレーター方式という安全性、最大伝送距離15kmの1080p動画伝送を実現し、まさにDJIのフラッグシップ機になっています。
そして、L1はM300RTKに取り付けられるLiDIR＋RGBカメラです。

□レーザー測量

レーザー測量は、照射したレーザーが物体に当たって帰ってくる時間を使って計測を行う方法になります。
レーザーは細かな隙間に入り測量していくので、写真測量と違い樹木の茂った土地でも地形データを測量できるというメリットがあります。

□L1で点群データ作成

L1はリアルタイムで地形の点群データを作成し、同時にRGBカメラでの撮影データによりトゥルーカラーの点群データを作成します。

と性能を書いてもなかなかわかりづらいと思います。
できる限り私が説明を受けた機能で書いてみたいと思います。

□飛行時間とバッテリー

まず、最大飛行時間55分でDJIとしても過去最長の飛行時間ですが、急速充電ができるバッテリーステーション（別売）が用意されています。
これによって飛行時間内でバッテリー充電も可能です。
つまり、バッテリーが飛行用途は別に１セット用意（1台で2本使用）しておけば継続して飛行が可能です。
（私のおすすめとしてはもう1セット、合計で3セット用意しておくと良いと思います。）
さらに、今までの機体と違い1本ごとバッテリーを取り替えれば、電源を切らずバッテリー交換が可能です。
つまり、ミッション中は飛行時間を最大に取れるように設計されています。

□RTKで精度の高い測位

そして飛行です。
M300RTKは文字通りRTKの機能がついています。

RTKは基準局（固定）で位置を取得しておき、基準局からの機体までの距離で機体の位置を測位するシステムです。
基準局は正確な位置を取得している必要がありますが、飛行位置の近くに設置することが可能なのでGPSより精度の高い測位が可能です。
高精度の測量（iConstructionの基準）には必要になり、同時にドローンの位置取得も正確になるので飛行の安全性も増します。

■デモフライト

まずは、広角カメラとズームカメラ、赤外線カメラ、距離センサーが搭載されたZenmuseH20T（以下、H20T）を搭載しての飛行です。
飛び始めると、やはりRTKの機能おかげで非常に安定した飛行です。

□建築物点検

H20Tを使った建築物点検を想定しての飛行です。
ただ、機体の位置を把握しやすいようにパイロットは機体の後方から見える位置から操作をしています。
そのまま、建築物に近づくと、どうしても操作しづらい方向になります。

ここで役立つのが新しい２オペレーションです。
M300RTKは飛行中にもう一つのコントローラーに操縦を移行する機能があります。
建物に近づいたら、もう一人のパイロットに操作を移行をして安全に飛行ができるというわけです。
（簡単に位置関係を上からの図にしてみました。）

これだと目視外飛行をできる限りしない飛行が可能です。

□H20Tの詳細

H20Tのズームカメラは光学ズーム23倍、デジタルズームを組み合わせると最大200倍まで拡大をすることが可能です。
しかもズームカメラと広角カメラは別々に作動します。
カメラ画像は、コントローラーで表示を切り替えることができます。

例えば、Mavic2 Enterpirse Advanceにもズームカメラはついていますが、１つのカメラです。
そうすると撮影後、位置を移動するときにはズームを戻さないと操作がしづらいくなります。

H20Tならズームカメラから広角カメラに切り替えれば、すぐに機体を次に位置に移動できるというわけです。
こんなところでも飛行時間を最大限に使う工夫がされています。

□赤外線カメラ

赤外線カメラも同様に瞬時に切り替えることも可能です。
また、距離計で常に対象物から正確な距離を測っての撮影も可能です。

距離計は災害のときに被災者操作をしている時、被災者との距離を測ることも可能です。

さらに撮影箇所にピンを打つことも可能です。
これで、点検飛行中に気になるポイントをチェックしておくことも可能です。

□撮影機能

最後に高解像度グリット撮影機能です。
コントローラー上で下図のように対象物をグリットを設定すると自動的に全体写真とグリットごとの高解像度写真を撮影します。

正直、ここまで実務に近い機能が備わっているとは思っていませんでした。
M300RTKは点検に十分に使える機体だと思います。

まだ、肝心のレーザー測量専用カメラL1、そして写真測量用カメラ、P1については書けていません。
続きは、次回に。